로봇에 외장 기기를 부착할 경우 USB 시리얼포트 디바이스를 많이 사용한다. 요즘 나온 메인보드엔 시리얼포트가 없으니 당여한 이야기인데, USB 통신의 특성상 latency timer 값이 16ms로 기본으로 설정되어 있어, 빠른 응답 특성을 요구할때엔 속도 저하의 이유가 된다. 먼저 현재 설정된 latency_timer 값을 확인해본다. ttyUSB0는 사용자의 포트 번호에 따라 변경하여 사용하면 된다. 위와 같이 16ms로 설정되어 있는 값을 … Continue reading Ubuntu에서 USB 시리얼포트 low_latency 설정하기